В первой части работы рассматривается синтез и анализ алгоритмов управления нелинейным неопределенным упругим роботом. Измеряются только позиционные сигналы звеньев и токи в электродвигателях. Синтезирован декомпозированный по степеням свободы робота линейный стационарный компенсатор, состоящий из наблюдателей неопределенности и вектора состояния робота и регулятора.