Синтезированы алгоритмы управления унифицированной структуры, реализующие заданные динамические характеристики. Структура алгоритмов синтезируется методами обратных задач динамики по сепаратным моделям изолированных уравнений по каждой степени свободы. Теоретические выводы иллюстрируются результатами математического моделирования.
Управление движением манипулятора при выполнении погрузочных операций//Проблемы машиностроения и надежности машин, №3, 2004. - с. 91-97.