В данной работе представлен новый метод синтеза планировщика перемещений автономного роботизированного комплекса на базе дирижабля, функционирующего в априори неформализованной среде. Особенностью предлагаемого подхода является интеграция системы планирования с системой технического зрения, а также совместное использование классических методов планирования траекторий с нейросетевым подходом. На основе предложенного метода был разработан и обучен нейросетевой планировщик. Используя виртуальную среду, были смоделированы движения дирижабля в пространстве с препятствиями. Результаты моделирования подтвердили обоснованность предложенных методов.